Scooby Doo é o apelido de Scoobert-Doo, um cachorro covarde. Tem medo da própria sombra e, sem querer, acaba salvando a turma ou pegando os vilões. Sempre impulsionado pela promessa de um bom lanche, biscoitos caninos (os Biscoitos Scooby) ou caramelos. Ele encerra cada episódio “falando” “Scooby-Dooby-Doo-oo-oo !!!”.

Salsicha Rogers, que tem o nome de Norville, mas o detesta e prefere ser chamado de Salsicha, é o dono de Scooby-Doo. É um sujeito magricelo e de aparência desleixada (seu apelido em inglês “Shaggy” quer dizer “desgrenhado”), sempre com um cavanhaque por fazer e com olheiras. Assim como seu cão, Salsicha é covarde, medroso e faminto, dividindo com Scooby a paixão por guloseimas, sanduíches, sorvetes e outras delícias. Tem pavor dos fantasmas e é o primeiro a não querer participar dos casos. Sempre se dá mal com os vilões, mas acaba dando sorte e os capturando com ajuda de Scooby. É o mais engraçado da turma e o mais criativo quando tem que se esconder dos fantasmas. É dele o bordão que dá título ao desenho em inglês — “Scooby-Doo, cadê você?” — e ainda a frase “Que tal um lanchinho, Scooby?”. Salsicha é o mais velho da turma.

Velma Dinkley é uma garota inteligente e cheia de ideias que desvenda os mistérios com Fred. Velma é a melhor amiga de Daphne. Sempre com alguma tirada científica, encontra soluções lógicas para resolver casos complexos. Suas principais frases são “Hum… Acho que finalmente estou começando a entender esse mistério”, “Meus óculos… Não consigo ver sem meus óculos!” e “Gente!” (Jinkies! no original). Usa óculos, camisa com gola enorme laranja, saia vermelha de bailarina, sapatos vermelhos-escuros também de bailarina e meias laranja enormes.

Daphne Blake, filha de milionários, é o alvo preferido dos vilões que, muitas vezes, a raptam, mas ela sempre é esperta o bastante para escapar e improvisar soluções em situações inusitadas. Daphne foi inspirada em Indira Stefanianna Christopherson, atriz de voz dos estúdios DePatie-Freleng, que, além da voz, emprestou seus traços para a criação da personagem. Daphne e Fred tem um lado amoroso,que é assumido oficial e abertamente na série Scooby-Doo Mistério S/A (onde eles se tornam namorados) e no futuro filme da franquia Scooby-Doo Stage Fright, onde ela assume que está apaixonada por Fred Jones.

Fred Jones, diferente de Salsicha, é corajoso, sendo o líder do grupo. Sempre ávido por um novo mistério, porém, em certas ocasiões, é lerdo — mesmo assim, não perde a graça. Cria engenhocas para se defender dos inimigos e suas paixões são armadilhas e Daphne Blake. Suas frases preferidas são: “Temos mais um mistério em nossas mãos!”, “Vamos cair fora, turma!”, “Vamos nos dividir, turma!” e “Vamos nos separar e procurar pistas!”.